Starou vodní tvrz vystavěli ve 40. letech 14. století
asi pánové Zdeněk a Čeněk z Ronova. Koncem 16. století byl majitelem Milotic Bernard
Ludvík Tovar z Enczesfeldu. Po roce 1648 koupil Milotice dříve uherský rod Serényiů.
Gabriel Serényi byl nejvyšším moravským zemským hejtmanem. Jeho syn Jan Karel
Serényi se prosadil jako politik a měl mnoho vojenských úspěchů. Jan Karel měl tři
syny, Milotice získal nejstarší syn hrabě Karel Antonín Serényi, který byl
nejvyšším hofmistrem sestry císaře Karla IV. Marie Magdaleny. Karel Antonín se
oženil s Marií Terezií ze Šternberku. Hrabě Karel Antonín neměl mužského potomka,
proto pozměnil dědická práva ve prospěch jeho dcery Karolíny, ta však zemřela
bezdětná v roce 1750. Milotice tak zdědili synovci z lomnické větve Serényiů.
Poslední majitelé opustili zámek v roce 1945.
